miércoles, 8 de mayo de 2013

unidad 3 Arquitecturas de software



Arquitecturas de software

En los inicios de la informática, la programación se consideraba un arte y se desarrollaba como tal, debido a la dificultad que entrañaba para la mayoría de las personas, pero con el tiempo se han ido descubriendo y desarrollando formas y guías generales, con base a las cuales se puedan resolver los problemas. A estas, se les ha denominado Arquitectura de Software, porque, a semejanza de los planos de un edificio o construcción, estas indican la estructura, funcionamiento e interacción entre las partes del software.
En el libro "An introduction to Software Architecture", David Garlan y Mary Shaw definen que la Arquitectura es un nivel de diseño que hace foco en aspectos "más allá de los algoritmos y estructuras de datos de la computación; el diseño y especificación de la estructura global del sistema es un nuevo tipo de problema".

Componentes e interacciones

Componentes

La arquitectura de software se compone por:

Interacciones

Entre los componentes de la arquitectura de software existe un conjunto de interacciones entre las que sobresalen :


3.1 Descomposición modular

 

Descomposición modular

Capacidad de empleo de componentes modulares. Si un método de diseño permite ensamblar los componentes de diseño (reusables) existentes en un sistema nuevo, producirá una solución modular que no inventa nada ya inventado.

Capacidad de comprensión modular. Si un módulo se puede comprender como una unidad autónoma (sin referencias a otros módulos) será más fácil de construir y de cambiar.

Continuidad modular. Si pequeños cambios en los requisitos del sistema provocan cambios en los módulos individuales, en vez de cambios generalizados en el sistema, se minimizará el impacto de los efectos secundarios de los cambios.

Protección modular. Si dentro de un módulo se produce una condición aberrante y sus efectos se limitan a ese módulo, se minimizará el impacto de los efectos secundarios inducidos por los errores.

Finalmente, es importante destacar que un sistema se puede diseñar modularmente, incluso aunque su implementación deba ser «monolítica». Existen situaciones (por ejemplo, software en tiempo real, software empotrado) en donde no es admisible que los subprogramas introduzcan sobrecargas de memoria y de velocidad por mínimos que sean (por ejemplo, subrutinas, procedimientos). En tales situaciones el software podrá y deberá diseñarse con modularidad como filosofía predominante.

El código se puede desarrollar «en línea». Aunque el código fuente del programa puede no tener un aspecto modular a primera vista, se ha mantenido la filosofía y el programa proporcionará los beneficios de un sistema modular.
El diseño modular propone dividir el sistema en partes diferenciadas y definir sus interfaces. sus ventajas: claridad, reducción de costos y reutilización.

Los pasos a seguir son:

1. Identificar los módulos

2. Describir cada módulo

3. Describir las relaciones entre módulos

Una descomposición modular debe poseer ciertas cualidades mínimas para que se pueda considerar suficiente validad.

1. Independencia funcional

2. Acoplamiento

3. Cohesión

4. Comprensibilidad

5. Adaptabilidad

El diseño modular es una metodología de desarrollo de programas complejos, que utiliza la filosofía TOP-DOWN, conocida también como diseño descendente o refinamiento por pasos sucesivos; o comúnmente conocido por los programadores como “Divide y Vencerás”; puesto que enfrenta un problema desde lo abstracto (TOP) hacia lo particular (DOWN).

Esta técnica consiste en dividir el problema en un conjunto de subproblemas, y estos a su vez en otros de mayor facilidad de trabajo; generando los Módulos Funcionales.

La descomposición modular contribuye a las características deseables para la programación estructurada; y que permite resolver cada módulo de forma independiente y, si no se sabe resolver alguno de ellos, puede asignársele un nombre y pasar al desarrollo de otro módulo y, más adelante retomar el módulo incompleto para darle solución al obtener mayor conocimiento sobre dicho proceso, es decir, la solución del problema no se detiene por falta de conocimiento de algún proceso en particular.

3.2 Patrones de Diseño

“Los patrones de diseño son el esqueleto de las soluciones a problemas comunes en el desarrollo de software.”
En otras palabras, brindan una solución ya probada y documentada a problemas de desarrollo de software que están sujetos a contextos similares. Debemos tener presente los siguientes elementos de un patrón: su nombre, el problema (cuando aplicar un patrón), la solución (descripción abstracta del problema) y las consecuencias (costos y beneficios).
Grande fue mi sorpresa al averiguar que existen varios patrones de diseño popularmente conocidos, los cuales se clasifican como se muestra a continuación:
·         Patrones Creacionales: Inicialización y configuración de objetos.
·         Patrones Estructurales: Separan la interfaz de la implementación. Se ocupan de cómo las clases y objetos se agrupan, para formar estructuras más grandes.
·         Patrones de Comportamiento: Más que describir objetos o clases, describen la comunicación entre ellos.

Objetivos de los patrones                                                                                
Los patrones de diseño pretenden:
  • Proporcionar catálogos de elementos reusables en el diseño de sistemas software.
  • Evitar la reiteración en la búsqueda de soluciones a problemas ya conocidos y solucionados anteriormente.
  • Formalizar un vocabulario común entre diseñadores.
  • Estandarizar el modo en que se realiza el diseño.
  • Facilitar el aprendizaje de las nuevas generaciones de diseñadores condensando conocimiento ya existente.
Asimismo, no pretenden:
  • Imponer ciertas alternativas de diseño frente a otras.
  • Eliminar la creatividad inherente al proceso de diseño.
No es obligatorio utilizar los patrones, solo es aconsejable en el caso de tener el mismo problema o similar que soluciona el patrón, siempre teniendo en cuenta que en un caso particular puede no ser aplicable. "Abusar o forzar el uso de los patrones puede ser un error".
Categorías de patrones
Según la escala o nivel de abstracción:
  • Patrones de arquitectura: Aquellos que expresan un esquema organizativo estructural fundamental para sistemas de software.
  • Patrones de diseño: Aquellos que expresan esquemas para definir estructuras de diseño (o sus relaciones) con las que construir sistemas de software.
  • Dialectos: Patrones de bajo nivel específicos para un lenguaje de programación o entorno concreto.
Además, también es importante reseñar el concepto de "antipatrón de diseño", que con forma semejante a la de un patrón, intenta prevenir contra errores comunes de diseño en el software. La idea de los antipatrones es dar a conocer los problemas que acarrean ciertos diseños muy frecuentes, para intentar evitar que diferentes sistemas acaben una y otra vez en el mismo callejón sin salida por haber cometido los mismos errores.
Además de los patrones ya vistos actualmente existen otros patrones como el siguiente:
  • Interacción: Son patrones que nos permiten el diseño de interfaces web.
Estructuras o plantillas de patrones
Para describir un patrón se usan plantillas más o menos estandarizadas, de forma que se expresen uniformemente y puedan constituir efectivamente un medio de comunicación uniforme entre diseñadores. Varios autores eminentes en esta área han propuesto plantillas ligeramente distintas, si bien la mayoría definen los mismos conceptos básicos.
La plantilla más común es la utilizada precisamente por el GoF y consta de los siguientes apartados:
  • Nombre del patrón: nombre estándar del patrón por el cual será reconocido en la comunidad (normalmente se expresan en inglés).
  • Clasificación del patrón: creacional, estructural o de comportamiento.
  • Intención: ¿Qué problema pretende resolver el patrón?
  • También conocido como: Otros nombres de uso común para el patrón.
  • Motivación: Escenario de ejemplo para la aplicación del patrón.
  • Aplicabilidad: Usos comunes y criterios de aplicabilidad del patrón.
  • Estructura: Diagramas de clases oportunos para describir las clases que intervienen en el patrón.
  • Participantes: Enumeración y descripción de las entidades abstractas (y sus roles) que participan en el patrón.
  • Colaboraciones: Explicación de las interrelaciones que se dan entre los participantes.
  • Consecuencias: Consecuencias positivas y negativas en el diseño derivadas de la aplicación del patrón.
  • Implementación: Técnicas o comentarios oportunos de cara a la implementación del patrón.
  • Código de ejemplo: Código fuente ejemplo de implementación del patrón.
  • Usos conocidos: Ejemplos de sistemas reales que usan el patrón.
  • Patrones relacionados: Referencias cruzadas con otros patrones.


3.3 Arquitectura de dominio específico

El reto para el diseño es diseñar el software y hardware para proporcionar características deseables a los sistemas distribuidos y, al mismo tiempo, minimizar los problemas propios a estos sistemas. Es necesario comprender las ventajas y desventajas de las diferentes arquitecturas de sistemas distribuidos. Aquí se tratan dos tipos genéricos de arquitecturas de sistemas distribuidos: Arquitectura cliente-servidor.
En este caso el sistema puede ser visto como un conjunto de servicios que se proporcionan a los clientes que hacen uso de dichos servicios. Los servidores y los clientes se tratan de forma diferente en estos sistemas.

Arquitecturas de objetos distribuidos. Para esta arquitectura no hay distinción entre servidores y clientes, y el sistema puede ser visto como un conjunto de objetos que interaccionan cuya localización es irrelevante. No hay distinción entre un proveedor de servicios y el usuario de estos servicios. Ambas arquitecturas se usan ampliamente en la industria, pero la distribución de las aplicaciones generalmente tiene lugar dentro de una única organización.

La distribución soportada es, por lo tanto, intraorganizacional. También se pueden tomar dos tipos más de arquitecturas distribuidas que son más adecuadas para la distribución interorganizacional: arquitectura de sistemas peer-to-peer (p2p) y arquitecturas orientadas a servicios. Los sistemas peer-to-peer han sido usados principalmente para sistemas personales, pero están comenzando a usarse para aplicaciones de empresa.



Son modelos de arquitectura los cuales son específicos para algún dominio de aplicación.

Dos tipos de modelos de dominio específico son:


Modelos Genéricos. Estos son abstracciones de un número de sistemas reales y que encapsulan las características principales de estos sistemas.
Modelos de Referencia. Estos son más abstractos, son modelos idealistas. Proporcionan un significado de información con respecto a sistemas de clases y comparación de diversas arquitecturas.
MODELOS GENÉRICOS (1)

Un modelo de Compilador es un ejemplo conocido a través de otros modelos que existen en dominios de aplicaciones especializadas:

• Analizador Léxico
• Tabla de Símbolos
• Analizador de Sintáxis
• Analizador Semántico
• Generador/Optimizador de Código
• Un modelo de compilador genérico puede ser organizado de acuerdo a diversos modelos de arquitectura.

ARQUITECTURAS DE REFERENCIA

Los modelos de referencias son derivados del estudio del dominio de una aplicación, en lugar del estudio de sistemas existentes.
Pueden ser utilizados como una base para… la implementación de un sistema o para comparar sistemas diversos.

Actúan como un estándar, contra el cual los sistemas que pueden ser evaluados.
El modelo OSI es un modelo en capas para sistemas de comunicación, y además, es un modelo de referencia.
La arquitectura de software es la responsable de la derivación de un modelo de sistema estructural, un modelo de control y un modelo de descomposición en subsistemas.
Los sistemas grandes rara vez conforman un modelo simple de arquitectura.
Los modelos de estructuración de un sistema incluyen modelos repositorios, los modelos cliente-servidor y los modelos de máquina abstracta.

Los modelos de control incluyen control centralizado y modelos manejadores de eventos.Los modelos de descomposición modular incluyen los modelos orientados aobjetos y los modelos de flujo de datos.







3.4 Diseño de software de arquitectura multiprocesador



Un sistema multiproceso o multitarea es aquel que permite ejecutar varios procesos de forma concurrente, la razon es porque actualmente la mayoria de las cpu´s solo pueden ejecutar un proceso cada vez. La unica forma de que se ejecuten de forma simultanea varios procesos es tener varias cpu´s ya sea en una maquina o en varias en un sistema distribuido.
La ventaja de un sistema multiproceso recide en la operacion llamada cambio de contexto y consiste en quitar a un proceso de la cpu, ejecutar otro proceso y volver a colocar el primero sin que se entere de nada.
El multiproceso no es dificil de entender : mas procesadores significa mas potencia computacional.
Un conjunto de tareas puede ser completado mas rapidamente si hay varias unidades de proceso ejecutandolas en paralelo.


VENTAJAS

 Es economica
Las computadoras  paralelas son inherentes escalables permitiendo actualizarlas para adecuarse a la necesidad


DESVENTAJAS

Puede ser limitante fisica, existen factores que limitan la velocidad maxima de un procesador independiente del factor economico
Las barreras fisicas infranqueables tales como la velocidad de la luz, efectos de tamaño, la capacidad.


3.5 Diseño de software de arquitectura cliente-servidor

El modelo arquitectónico cliente-servidor es un modelo de sistema en el que dicho sistema organiza como un conjunto de servicios y servidores asociados, más unos clientes que acceden y usan los servicios.
El modelo arquitectónico cliente-servidor es un modelo de sistema en el que dicho sistema organiza como un conjunto de servicios y servidores asociados, más unos clientes que acceden y usan los servicios.
arquitectura cliente-servidor es un modelo de aplicación distribuida en el que las tareas se reparten entre los proveedores de recursos o servicios, llamados servidores, y los demandantes, llamados clientes. Un cliente realiza peticiones a otro programa, el servidor, quien le da respuesta. Esta idea también se puede aplicar a programas que se ejecutan sobre una sola computadora, aunque es más ventajosa en un sistema operativo multiusuario distribuido a través de una red de computadoras.
En esta arquitectura la capacidad de proceso está repartida entre los clientes y los servidores, aunque son más importantes las ventajas de tipo organizativo debidas a la centralización de la gestión de la información y la separación de responsabilidades, lo que facilita y clarifica el diseño del sistema.
La separación entre cliente y servidor es una separación de tipo lógico, donde el servidor no se ejecuta necesariamente sobre una sola máquina ni es necesariamente un sólo programa. Los tipos específicos de servidores incluyen los servidores web, los servidores de archivo, los servidores del correo, etc. Mientras que sus propósitos varían de unos servicios a otros, la arquitectura básica seguirá siendo la misma.
Una disposición muy común son los sistemas multicapa en los que el servidor se descompone en diferentes programas que pueden ser ejecutados por diferentes computadoras aumentando así el grado de distribución del sistema.
La arquitectura cliente-servidor sustituye a la arquitectura monolítica en la que no hay distribución, tanto a nivel físico como a nivel lógico.
La red cliente-servidor es aquella red de comunicaciones en la que todos los clientes están conectados a un servidor, en el que se centralizan los diversos recursos y aplicaciones con que se cuenta; y que los pone a disposición de los clientes cada vez que estos son solicitados. Esto significa que todas las gestiones que se realizan se concentran en el servidor, de manera que en él se disponen los requerimientos provenientes de los clientes que tienen prioridad, los archivos que son de uso público y los que son de uso restringido, los archivos que son de sólo lectura y los que, por el contrario, pueden ser modificados, etc. Este tipo de red puede utilizarse conjuntamente en caso de que se este utilizando en una red mixta.
Características
En la arquitectura C/S el remitente de una solicitud es conocido como cliente. Sus características son:
·         Es quien inicia solicitudes o peticiones, tienen por tanto un papel activo en la comunicación (dispositivo maestro o amo).
·         Espera y recibe las respuestas del servidor.
·         Por lo general, puede conectarse a varios servidores a la vez.
·         Normalmente interactúa directamente con los usuarios finales mediante una interfaz gráfica de usuario.
·         Al contratar un servicio de redes, se debe tener en cuenta la velocidad de conexión que le otorga al cliente y el tipo de cable que utiliza , por ejemplo : cable de cobre ronda entre 1 ms y 50 ms.
Al receptor de la solicitud enviada por el cliente se conoce como servidor. Sus características son:
·         Al iniciarse esperan a que lleguen las solicitudes de los clientes, desempeñan entonces un papel pasivo en la comunicación (dispositivo esclavo).
·         Tras la recepción de una solicitud, la procesan y luego envían la respuesta al cliente.
·         Por lo general, aceptan conexiones desde un gran número de clientes (en ciertos casos el número máximo de peticiones puede estar limitado).
·         No es frecuente que interactúen directamente con los usuarios finales.


3.6 Diseño de software de arquitectura distribuida

Prácticamente todo los grandes sistemas informáticos son en la actualidad sistemas distribuidos. Un sistema distribuido es un sistema en el que el procesamiento de información se distribuye sobre varias computadoras en vez de estar confinado en una única máquina. Obviamente, la ingeniería de sistemas distribuidos tiene mucho en común con la ingeniería de cualquier otro software, pero existen cuestiones específicas que deben tenerse en cuenta cuando se diseña este tipo de sistemas.
Se identifican las siguientes ventajas del uso de una aproximación distribuida para el desarrolo de sistemas:

1.    Compartición de recursos. Un sistema distribuido permite compartir recursos hardware y software – como dicos, impresoras, ficheros y compiladores – que se asocian con computadoras de una red.
2.    Apertura. Los sistemas distribuidos son normalmente sistemas abiertos, lo que significa que se diseñan sobre protocolos estándar que permiten combinar equipamiento y software de diferentes vendedores.
3.    Concurrencia. En un sistema distribuido, varios procesos pueden operar al mismo tiempo sobre diferentes computadoras de la red. Estos procesos pueden (aunque no necesariamente) comunicarse con otros durante su funcionamiento normal.
4.    Escalabilidad. Al menos en principio, los sistemas distribuidos son escalables en tanto que la capacidad del sistema puede incrementarse añadiendo nuevos recursos para cubrir nuevas demandas sobre el sistema. En la práctica, la red que una las computadoras individuales del sistema puede limitar la escalabilidad del sistema. Si se añaden muchas computadoras nuevas, entonces la capacidad de la red puede resultar inadecuada.
5.    Tolerancia a defectos. La disponibilidad de varias computadoras y el potencial para reproducir información significa que los sistemas distribuidos pueden ser tolerantes a algunos fallos de funcionamiento del hardware y del sofware. En la mayoría de los sistemas distribuidos, se puede proporcionar un servicio degradado cuando ocurren fallos de funcionamiento; una completa pérdida de servicio sólo ocurre cuando existe un fallo de funcionamiento en la red.

Para sistemas organizacionales a gran escala, estas ventajas significan que los sistemas distribuidos han reemplazado ampliamente a los sistemas heredados centralizados que fueron desarrollados en los años 80 y 90. Sin embargo, comparados con sistemas que se ejecutan sobre un único procesador o un clúster de procesadores, los sistemas distribuidos tienen varias desventajas:


1.    Complejidad. Los sistemas distribuidos son más complejos que los sistemas centralizados. Esto hace más difícil comprender sus propiedades emergentes y probar estos sistemas. Por ejemplo, en vez de que el rendimiento del sistema dependa de la velocidad de ejcución de un procesador, depende del ancho de banda y de la velocidad de los procesadores de la red. Mover los recursos de una parte del sistema a otra puede afectar de forma radical al rendimiento del sistema.
2.    Seguridad. Puede accederse al sistema desde varias computadoras diferentes, y el tráfico en la red puede estar sujeto a escuchas indeseadas. Esto hace más difícil el asegurar que la integridad de los datos en el sistema se mantenga y que los servicios del sistema no se degraden por ataques de denegación de servicio.
3.    Manejabilidad. Las computadoras en un sistema pueden ser de diferentes tipos y pueden ejecutar versiones diferentes de sistemas operativos. Los defectos en una máquina pueden propagarse a otras máquinas con consecuencias inesperadas. Esto significa que se requiere más esfuerzo para gestionar y mantener el funcionamiento del sistema.
4.    Impredecibilidad. Como todos los usuarios de la WWW saben, los sistemas distribuidos tienen una respuesta impredecible. La respuesta depende de la carga total en el sistema, de su organización y de la carga de la red. Como todos ellos pueden cambiar con mucha rapidez, el tiempo requerido para responder a una petición de usuario puede variar drásticamente de una petición a otra.

El reto para el diseño es diseñar el software y hardware para proporcionar características deseables a los sistemas distribuidos y, al mismo tiempo, minimizar los problemas inherentes a estos sistemas. Para hacer eso, se necesita comprender las ventajas y desventajas de las diferentes arquitecturas de sistemas distribuidos. Aquí se tratan dos tipos genéricos de arquitecruras de sistemas distribuidos:


1.    Arquitectura cliente-servidor. En esta aproximación, el sistema puede ser visto como un conjunto de servicio que se proporcionan a los clientes que hacen uso de dichos servicios. Los servidores y los clientes se tratan de forma diferente en estos sistemas.
2.    Arquitecturas de objetos distribuidos. En este caso, no hay distinción entre servidores y clientes, y el sistema puede ser visto como un conjunto de objetos que interaccionan cuya localización es irrelevante. No hay distinción entre un proveedor de servicios y el usuario de estos servicios.

Ambas arquitecturas se usan ampliamente en la industria, pero la distribución de las aplicaciones generalmente tiene lugar dentro de una única organización. La distribución soportada es, por lo tanto, intraorganizacional. Aquí también se plantean dos tipos más de arquitecturas distribuidas que son más adecuadas para la distribución interorganizacional: arquitectura de sistemas peer-to-peer (p2p) y arquitecturas orientadas a servicios.

Los componentes en un sistema distribuido pueden implementarse en diferentes lenguajes de programación y pueden ejecutarse en tipos de procesadores completamente diferentes. Los modelos de datos, la representación de la información y los protocolos de comunicación pueden ser todos diferentes. Un sistema distribuido, por lo tanto, requiere software que pueda gestionar estas partes distintas, y asegurar que dichas partes se puedan comunicar e intercambiar datos. El término middleware se usa par hacer referencia a ese software; se sitúa en medio de los diferentes componentes distribuidos del sistema
El middleware es un software de propóstio general que normalmente se compra como un componente comercial más que escribirse especialmente por los desarrolladores de la aplicación. Ejemplos de middleware son software para gestionar comunicaciones con bases de datos, administradores de transacciones, convertidores de datos y controladores de comuniación.

Los sistemas distribuidos se desarrollan normalmente utilizando una aproximación orientada a objetos. Estos sistemas están formados por partes independientes pobremente integradas, cada una de las cuales pueden interaccionar directamente con los usuario o con otras partes del sistema. Algunas partes del sistema pueden tener que responder a eventos independientes. Los objetos software reflejan estas características; por lo tanto, son abstracciones naturales para los componenetes de sistemas distribuidos.

3.7 Diseño de software de arquitectura de tiempo real

El software de tiempo real esta muy acoplado con el mundo externo, esto es, el software de tiempo real debe responder al ámbito del problema en un tiempo dictado por el ámbito del problema. Debido a que el software de tiempo real debe operar bajo restricciones de rendimiento muy rigurosas, el diseño del software esta conducido frecuentemente, tanto por la arquitectura del hardware como por la del software, por las características del sistema operativo, por los requisitos de la aplicación y tanto por los extras del lenguaje de programación como prospectos de diseño.
La computadora digital se ha convertido en una maquina omnipresente en al vida diaria de todos nosotros. Las computadoras nos permiten ver juegos, así como contar el tiempo, optimizar el gasto de gasolina de nuestras ultimas generaciones de coches y programar a nuestros aparatos.
Todas estas interacciones con las computadoras sean útiles o intrusivas son ejemplos de computación de tiempo real. La computadora esta controlando algo que interactua con la realidad sobre una base de tiempo de hecho, el tiempo es la esencia de la interacción.

Los sistemas de tiempo real generan alguna acción en respuesta a sucesos externos. Para realizar esta función, ejecutan una adquisición y control de datos a alta velocidad bajo varias ligaduras de tiempo y fiabilidad. Debido a que estas ligaduras son muy rigurosas, los sistemas de tiempo real están frecuentemente dedicados a una única aplicación.
Durante muchos años, los principales consumidores de sistemas de tiempo real eran militares. Sin embargo, hoy la significativa reducción del coste del hardware ha hecho posible para la mayoría de las compañías, proporcionar sistemas (y productos) de tiempo real para diversas aplicaciones, que incluyen control de procesos, automatización industrial, investigación medica y científica, gráficos de computadoras, comunicaciones locales y de largo alcance, sistemas aeroespaciales, prueba asistida por computadora y un vasto abanico de instrumentación industrial.
Consideraciones Sobre los Sistemas
Como cualquier sistema basado en computadora, un sistema de tiempo real debe integrar hardware, software, hombres y elementos de una base de datos, par conseguir adecuadamente un conjunto de requisitos funcionales y de rendimiento.
El problema para los sistemas de tiempo real es realzar la asignación importante como la función, pero las decisiones de asignación relativas al rendimiento son frecuentemente difíciles de hacer con seguridad.
¿Puede un algoritmo de procesamiento cumplir varias ligaduras de tiempo o debe construirse un hardware especial para hacer el trabajo?
¿Puede un sistema operativo cumplir nuestras necesidades para un manejo eficiente de interrupciones multitareas y comunicaciones, o especificado, acoplado con el software propuesto, cumplir los criterios de rendimiento? Estas y otras muchas preguntas deben ser respondidas por el ingeniero de sistemas de tiempo real